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利来国际真人利来国际官网:南昌西湖交警组织志愿者开展文明交通劝导活动(图)

文章来源:利来国际真人利来国际官网    发布时间:2018年10月15日 23:59  【字号:      】

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小衫本年特别盛行,在夏日穿是最适合不过的。出身技术圈的资深投资人,「头脑风暴」自动驾驶公司的投资逻辑

从投资的角度出发,在自动驾驶领域创业还有哪些机遇?

采访 | 高静宜 宇多田

自动驾驶领域,创业不易,投资更不易。

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区块链项目平均寿命不超过2年

随着比特币在2008年的问世,区块链项目遍布全球,达到了80000个。

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每个人都住在台北君悦大饭店的每个沙龙,每个星期五都会有新的DJ来访,百叶窗会在清晨3点下楼,特别是对严厉高兴的调酒师来说,特别是当酒吧是PAC时,他会要求菜单上没有即兴的鸡尾酒。今夏播出了陈坤主演的电视剧,网友对此议论纷纷。本论文研究者认为解决该问题的关键在于通信,这可以增强策略间的协调。MARL 中有一些学习通信的方法,包括 DIAL [3]、CommNet [23]、BiCNet [18] 和 master-slave [7]。然而,现有方法所采用的智能体之间共享的信息或是预定义的通信架构是有问题的。当存在大量智能体时,智能体很难从全局共享的信息中区分出有助于协同决策的有价值的信息,因此通信几乎毫无帮助甚至可能危及协同学习。此外,在实际应用中,由于接收大量信息需要大量的带宽从而引起长时间的延迟和高计算复杂度,因此所有智能体之间彼此的通信是十分昂贵的。像 master-slave [7] 这样的预定义通信架构可能有所帮助,但是它们限定特定智能体之间的通信,因而限制了潜在的合作可能性。

学界|北京大学提出注意力通信模型ATOC,助力多智能体协作

为了解决这些困难,本论文提出了一种名为 ATOC 的注意力通信模型,使智能体在大型 MARL 的部分可观测分布式环境下学习高效的通信。受视觉注意力循环模型的启发,研究者设计了一种注意力单元,它可以接收编码局部观测结果和某个智能体的行动意图,并决定该智能体是否要与其他智能体进行通信并在可观测区域内合作。如果智能体选择合作,则称其为发起者,它会为了协调策略选择协作者来组成一个通信组。通信组进行动态变化,仅在必要时保持不变。研究者利用双向 LSTM 单元作为信道来连接通信组内的所有智能体。LSTM 单元将内部状态(即编码局部观测结果和行动意图)作为输入并返回指导智能体进行协调策略的指令。与 CommNet 和 BiCNet 分别计算内部状态的算术平均值和加权平均值不同,LSTM 单元有选择地输出用于协作决策的重要信息,这使得智能体能够在动态通信环境中学习协调策略。

研究者将 ATOC 实现为端到端训练的 actor-critic 模型的扩展。在测试阶段,所有智能体共享策略网络、注意力单元和信道,因此 ATOC 在大量智能体的情况下具备很好的扩展性。研究者在三个场景中通过实验展示了 ATOC 的成功,分别对应于局部奖励、共享全局奖励和竞争性奖励下的智能体协作。与现有的方法相比,ATOC 智能体被证明能够开发出更协调复杂的策略,并具备更好的可扩展性(即在测试阶段添加更多智能体)。据研究者所知,这是注意力通信首次成功地应用于 MARL。

图 1:ATOC 架构。

图 2:实验场景图示:协作导航(左)、协作推球(中)、捕食者-猎物(右)。

乌龙茶尽管很好,可是有一点咱们必定要留意,就是不能空腹饮用,空腹饮用茶的话对自己的肠胃是必定的损害,所以喝茶虽好,可是也要留意办法的,好了不知道你还知道哪些比较的茶呢?欢迎留言共享给咱们哦。




(责任编辑:燕文公)

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